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自动导引小车的万向脚轮控制模型
编辑:聊城金腾脚轮制造 来源:www.jthygg.com 点击数: 更新时间:2017年10月13 【字体:

  自动导引小车的万向脚轮控制模型

自动导引小车的控制模型通常不会考虑万向脚轮从动对AGV主体的作用,基于AGV万向脚轮特性的动力学分析 轨迹跟踪过程中.由于忽略了这一影响因素,控制系统很容易出现不稳定状态。通过改进万向脚轮的模型,动力学方面研究万向脚轮的特性,研究其结构参数对AGV动力学模型的影响,并提出驱动力矩的补偿方式。通过对万向脚轮动力学特性的补偿,实现AGV控制模型可靠性的提升。近几年,自动导引小车(AutomatGuidVehi-cle,


A GV广泛用于工厂物料运输任务当中,A GV运动控制得到国内外学者的广泛研究。AGV通过导航技术(标识线导航、激光导航、磁导航等[1]得到AGV位姿(位置,角度)偏差,通过控制算法对AGV位姿进行实时调整,使AGV能够沿着预定的自主导航小车AGV定位方法的研究 AGV一种用于FMS中以实现物料自动运输的轮式移动机器人,对其进行定位是实现物料准确运输的基本保证.通过对移动机器人现有定位方法及其定位精度的分析,提出了利用安装于AGV侧两模拟量超声波传感器为其实现定位的定位方法.理论分析证明了该方法是可行的,实验验证了该定位方法是可靠的.实验结果表明,采用所设计的定位方法为AGV进行定位,其定位精度可满足FMS对AGV定位精度的要求.九五”国家科技成果推广项目“数控轮式移动装置预测技术平台(步进伺服控制系统)资助 人类研究问题所涉及到环境上至宇宙,下至万向轮海底,迫切需要一种能代替人完成一定工作的移动机器人.随着机器人技术的发展,特别是计算机技术、传感器技术和通讯技术的飞速发展,具有高度自规划、自组织、自适应能力的移动机器人诞生了.关于移动机器人的研究,首要解决的问题是Whe

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